rct Namespace Reference

robot control library More...

Data Structures
struct	Chassis
	足回りの自動制御を行うクラス。 More...
struct	ChassisAuto
	足回りの位置のPID制御を行う。 More...
struct	ChassisPid
	足回りの速度のPID制御を行う。 More...
struct	CoordinateUnit
	座標、速度を示す構造体。 rct::Coordinate, rct::Velocity More...
class	is_pidable
	T型がPID制御可能な型であるかを判定する。 More...
struct	Mecanum
	メカナムの制御を行うクラス。 More...
struct	Odom
	N個のエンコーダでオドメトリを行うクラス。 More...
struct	Omni
	N輪オムニの制御を行うクラス。 More...
struct	Pid
	T型のPID制御を行うクラス。 More...
struct	PidGain
	PID制御のゲイン More...
struct	Pwm
	モータ出力 -> PWM出力へ変換を行う。 More...
struct	SteerDrive
	N輪独立ステアリング駆動機 More...

Typedefs
using	Coordinate = CoordinateUnit< 0 >
	座標を示す構造体
using	Velocity = CoordinateUnit<-1 >
	速度を示す構造体

Functions
template<int M, int N>
CoordinateUnit< M >	unit_cast (const CoordinateUnit< N > &obj)
	CoordinateUnitをCoordinateUnitにキャストする。
constexpr float	distance (const Coordinate &p1, const Coordinate &p2)
	2つの座標間の距離を計算する。
template<class T >
constexpr T	lerp (const T &a, const T &b, float t) noexcept
	二点aとbの間を、時間tで線形補間 (linear interpolate) する。
operator
演算子を定義 CoordinateUnit同士の加減算, floatとの乗除算, chrono::microsecondsとの乗除算
template<int N>
CoordinateUnit< N >	operator+ (const CoordinateUnit< N > &lhs, const CoordinateUnit< N > &rhs)
template<int N>
CoordinateUnit< N >	operator- (const CoordinateUnit< N > &lhs, const CoordinateUnit< N > &rhs)
template<int N>
CoordinateUnit< N >	operator* (const CoordinateUnit< N > &lhs, const float rhs)
template<int N>
CoordinateUnit< N >	operator* (const float lhs, const CoordinateUnit< N > &rhs)
template<int N>
CoordinateUnit< N >	operator/ (const CoordinateUnit< N > &lhs, const float rhs)
template<int N>
CoordinateUnit< N+1 >	operator* (const CoordinateUnit< N > &obj, const std::chrono::microseconds &sec)
template<int N>
CoordinateUnit< N+1 >	operator* (const std::chrono::microseconds &sec, const CoordinateUnit< N > &obj)
template<int N>
CoordinateUnit< N - 1 >	operator/ (const CoordinateUnit< N > &obj, const std::chrono::microseconds &sec)
template<int N>
bool	operator== (const CoordinateUnit< N > &lhs, const CoordinateUnit< N > &rhs)
template<int N>
bool	operator!= (const CoordinateUnit< N > &lhs, const CoordinateUnit< N > &rhs)

Variables
template<class T >
constexpr bool	is_pidable_v = is_pidable<T>::value
	T型がPID制御可能な型であるかを判定する。 T型同士の加減算とfloat型との乗除が定義されていればtrue, そうでなければfalse。

Detailed Description

robot control library