rct::ChassisPid< T > Struct Template Reference

足回りの速度のPID制御を行う。 More...

#include <ChassisPid.h>

Public Member Functions
template<class F >
	ChassisPid (F &&f, const PidGain &vel_gain)
	コンストラクタ。T型をfで初期化し、変位と速度のPIDゲインをセットする。
void	pid_move (const Velocity &tag_vel, const Velocity &now_vel, const std::chrono::microseconds &delta_time, const float offset_rad={})
	手動操縦用。速度のPID制御を行い、出力をT型のcalcに渡す
auto	move (const Velocity &vel, const float offset_rad={})
auto	refresh ()

Detailed Description

template<class T>
struct rct::ChassisPid< T >

足回りの速度のPID制御を行う。

Template Parameters

T

Definition at line 23 of file ChassisPid.h.

Constructor & Destructor Documentation

ChassisPid()

template<class T >

template<class F >

rct::ChassisPid< T >::ChassisPid	(	F &&	f,
		const PidGain &	vel_gain
	)

コンストラクタ。T型をfで初期化し、変位と速度のPIDゲインをセットする。

Template Parameters

F	関数型。T型に与えるcallback関数の型。

Parameters

f	callback関数。
vel_gain	手動速度制御のPIDゲイン

Definition at line 29 of file ChassisPid.h.

Member Function Documentation

move()

template<class T >

auto rct::ChassisPid< T >::move	(	const Velocity &	vel,
		const float	offset_rad = {}
	)

Definition at line 38 of file ChassisPid.h.

pid_move()

template<class T >

void rct::ChassisPid< T >::pid_move	(	const Velocity &	tag_vel,
		const Velocity &	now_vel,
		const std::chrono::microseconds &	delta_time,
		const float	offset_rad = {}
	)

手動操縦用。速度のPID制御を行い、出力をT型のcalcに渡す

Parameters

tag_vel	目標速度
now_vel	現在速度
delta_time	前回呼び出しからの経過時間
offset_rad	姿勢角

Definition at line 32 of file ChassisPid.h.

refresh()

template<class T >

auto rct::ChassisPid< T >::refresh

(

)

Definition at line 42 of file ChassisPid.h.

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The documentation for this struct was generated from the following file:

• src/ChassisPid.h