rct::Odom< N > Struct Template Reference

N個のエンコーダでオドメトリを行うクラス。 More...

#include <Odom.h>

Public Member Functions
	Odom (const Coordinate &pos={})
	コンストラクタ。現在位置を初期化する。
void	integrate (const int(&dif_val)[N])
	エンコーダの変位の変化量を積分し、自己位置を計算する。
void	set (const Coordinate &pos) noexcept
	自己位置を更新する。
const Coordinate &	get () const &noexcept
	推定された自己位置を返す。
Coordinate	get () &&noexcept
	推定された自己位置を返す。

Static Public Member Functions
static constexpr int	size () noexcept
	エンコーダ数を返す。

Detailed Description

template<int N>
struct rct::Odom< N >

N個のエンコーダでオドメトリを行うクラス。

Template Parameters

N	エンコーダ数。 N > 0 であること。

Definition at line 21 of file Odom.h.

Constructor & Destructor Documentation

Odom()

template<int N>

rct::Odom< N >::Odom

(

const Coordinate &

pos = {}

)

コンストラクタ。現在位置を初期化する。

Parameters

pos

現在位置

Definition at line 26 of file Odom.h.

Member Function Documentation

get() [1/2]

template<int N>

Coordinate rct::Odom< N >::get ( ) &&

noexcept

推定された自己位置を返す。

Returns

左辺値の文脈ではCoordinateのconst参照を返し、右辺値の文脈ではCoordinateをコピーして返す。

Definition at line 51 of file Odom.h.

get() [2/2]

template<int N>

const Coordinate & rct::Odom< N >::get ( ) const &

noexcept

推定された自己位置を返す。

Returns

左辺値の文脈ではCoordinateのconst参照を返し、右辺値の文脈ではCoordinateをコピーして返す。

Definition at line 48 of file Odom.h.

integrate()

template<int N>

void rct::Odom< N >::integrate

(

const int(&)

dif_val[N]

)

エンコーダの変位の変化量を積分し、自己位置を計算する。

Parameters

dif_val

変位の変化量

Definition at line 35 of file Odom.h.

set()

template<int N>

void rct::Odom< N >::set ( const Coordinate &  pos )

noexcept

自己位置を更新する。

Parameters

pos	セットする自己位置。

Definition at line 58 of file Odom.h.

size()

template<int N>

static constexpr int rct::Odom< N >::size ( )

staticconstexprnoexcept

エンコーダ数を返す。

Returns

Odom クラスの templateパラメータである N 定数を返す。

Definition at line 29 of file Odom.h.

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The documentation for this struct was generated from the following file:

• src/Odom.h