rct::Pid< T > Struct Template Reference

T型のPID制御を行うクラス。 More...

#include <Pid.h>

Public Member Functions
	Pid (const PidGain &pid_gain, const T &init=T{}) noexcept(noexcept(T{}))
	コンストラクタ。ゲインをセットする。
T	calc (const T &dst, const T &now, const std::chrono::microseconds &delta_time)
	目標値、現在値、経過時間からPID制御の計算を行う。
void	refresh (const T &init=T{}) noexcept(noexcept(T{}))
	I値をリセットする。
void	set_pid_gain (const PidGain &pid_gain) noexcept(noexcept(refresh()))
	ゲインをセットし、refreshを呼び出す。

Detailed Description

template<class T>
struct rct::Pid< T >

T型のPID制御を行うクラス。

Template Parameters

T	PID制御可能な型であること。(T型同士の加減算とfloat型との乗除が定義されていること。)is_pidableで判定可能。

Definition at line 53 of file Pid.h.

Constructor & Destructor Documentation

Pid()

template<class T >

rct::Pid< T >::Pid ( const PidGain &  pid_gain, const T &  init = T{}  )

noexcept

コンストラクタ。ゲインをセットする。

Parameters

pid_gain	PID制御のゲイン
init	初期値

Definition at line 59 of file Pid.h.

Member Function Documentation

calc()

template<class T >

T rct::Pid< T >::calc	(	const T &	dst,
		const T &	now,
		const std::chrono::microseconds &	delta_time
	)

目標値、現在値、経過時間からPID制御の計算を行う。

Parameters

dst	目標値
now	現在値
delta_time	前回呼び出しからの経過時間

Returns

T型 PIDの結果を返す。

Definition at line 66 of file Pid.h.

refresh()

template<class T >

void rct::Pid< T >::refresh ( const T &  init = T{} )

noexcept

I値をリセットする。

Definition at line 76 of file Pid.h.

set_pid_gain()

template<class T >

void rct::Pid< T >::set_pid_gain ( const PidGain &  pid_gain )

noexcept

ゲインをセットし、refreshを呼び出す。

Parameters

pid_gain

PID制御のゲイン

Definition at line 83 of file Pid.h.

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The documentation for this struct was generated from the following file:

• src/Pid.h