Chassis v2.1.1
Chassisはロボコンでの足回り制御を行うためのC++ライブラリである。
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N輪独立ステアリング駆動機 More...
#include <SteerDrive.h>
Public Member Functions | |
template<class F > | |
SteerDrive (F &&f) | |
コンストラクタ。callback関数をセットする。 | |
void | move (const Velocity &vel, float offset_rad=0.0) |
モータへのPWM出力を計算する。その後callback関数にPWM出力を渡す。 | |
Static Public Member Functions | |
static constexpr int | size () noexcept |
モータ数を返す。 | |
N輪独立ステアリング駆動機
N | ステアリングホイール数。 N > 0であること。 |
Definition at line 23 of file SteerDrive.h.
コンストラクタ。callback関数をセットする。
F | 関数型。引数に std::array<std::complex<float>, N> を受け取り、返り値が void であること。 |
f | callback関数 |
Definition at line 30 of file SteerDrive.h.
モータへのPWM出力を計算する。その後callback関数にPWM出力を渡す。
vel | 移動速度 |
offset_rad | 姿勢角 |
Definition at line 41 of file SteerDrive.h.
モータ数を返す。
Definition at line 34 of file SteerDrive.h.