rct::ChassisAuto< T > Struct Template Reference

足回りの位置のPID制御を行う。 More...

#include <ChassisAuto.h>

Public Member Functions
template<class F >
	ChassisAuto (F &&f, const PidGain &pos_gain)
	コンストラクタ。T型をfで初期化し、変位と速度のPIDゲインをセットする。
void	auto_move (const Coordinate &dst, const Coordinate &pos, const std::chrono::microseconds &delta_time)
	自動制御用。変位のPID制御を行い、出力をT型のcalcに渡す。

Detailed Description

template<class T>
struct rct::ChassisAuto< T >

足回りの位置のPID制御を行う。

Template Parameters

T

Definition at line 23 of file ChassisAuto.h.

Constructor & Destructor Documentation

ChassisAuto()

template<class T >

template<class F >

rct::ChassisAuto< T >::ChassisAuto	(	F &&	f,
		const PidGain &	pos_gain
	)

コンストラクタ。T型をfで初期化し、変位と速度のPIDゲインをセットする。

Template Parameters

F	関数型。T型に与えるcallback関数の型。

Parameters

f	callback関数。
pos_gain	自動制御のPIDゲイン

Definition at line 29 of file ChassisAuto.h.

Member Function Documentation

auto_move()

template<class T >

void rct::ChassisAuto< T >::auto_move	(	const Coordinate &	dst,
		const Coordinate &	pos,
		const std::chrono::microseconds &	delta_time
	)

自動制御用。変位のPID制御を行い、出力をT型のcalcに渡す。

Parameters

dst	目標座標
pos	現在座標
delta_time	前回呼び出しからの経過時間

Definition at line 32 of file ChassisAuto.h.

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The documentation for this struct was generated from the following file:

• src/ChassisAuto.h