rct::Chassis< T > Struct Template Reference

足回りの自動制御を行うクラス。 More...

#include <Chassis.h>

Public Member Functions
template<class F >
	Chassis (F &&f, const PidGain &vel_gain, const PidGain &pos_gain)
	コンストラクタ。T型をfで初期化し、変位と速度のPIDゲインをセットする。
void	pid_move (const Velocity &tag_vel, const Velocity &now_vel, const std::chrono::microseconds &delta_time, float offset_rad=0.0)
	手動操縦用。速度のPID制御を行い、出力をT型のcalcに渡す
void	auto_move (const Coordinate &dst, const Coordinate &pos, const std::chrono::microseconds &delta_time)
	自動制御用。変位のPID制御を行い、出力をT型のcalcに渡す。

Detailed Description

template<class T>
struct rct::Chassis< T >

足回りの自動制御を行うクラス。

Template Parameters

T	自動制御を行うクラス。 [sni_ch]

Definition at line 26 of file Chassis.h.

Constructor & Destructor Documentation

Chassis()

template<class T >

template<class F >

rct::Chassis< T >::Chassis	(	F &&	f,
		const PidGain &	vel_gain,
		const PidGain &	pos_gain
	)

コンストラクタ。T型をfで初期化し、変位と速度のPIDゲインをセットする。

Template Parameters

F	関数型。T型に与えるcallback関数の型。

Parameters

f	callback関数。
vel_gain	手動速度制御のPIDゲイン
pos_gain	自動制御のPIDゲイン

Definition at line 33 of file Chassis.h.

Member Function Documentation

auto_move()

template<class T >

void rct::Chassis< T >::auto_move	(	const Coordinate &	dst,
		const Coordinate &	pos,
		const std::chrono::microseconds &	delta_time
	)

自動制御用。変位のPID制御を行い、出力をT型のcalcに渡す。

Parameters

dst	目標座標
pos	現在座標
delta_time	前回呼び出しからの経過時間

Definition at line 50 of file Chassis.h.

pid_move()

template<class T >

void rct::Chassis< T >::pid_move	(	const Velocity &	tag_vel,
		const Velocity &	now_vel,
		const std::chrono::microseconds &	delta_time,
		float	offset_rad = 0.0
	)

手動操縦用。速度のPID制御を行い、出力をT型のcalcに渡す

Parameters

tag_vel	目標速度
now_vel	現在速度
delta_time	前回呼び出しからの経過時間
offset_rad	姿勢角

Definition at line 41 of file Chassis.h.

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The documentation for this struct was generated from the following file:

• src/Chassis.h