rct::Omni< N > Struct Template Reference

N輪オムニの制御を行うクラス。 More...

#include <Omni.h>

Public Member Functions
template<class F >
	Omni (F &&f)
	コンストラクタ。callback関数をセットする。
void	move (const Velocity &vel, const float offset_rad=0.0)
	モータへのPWM出力を計算する。その後callback関数にPWM出力を渡す。

Static Public Member Functions
static constexpr int	size () noexcept
	モータ数を返す。

Detailed Description

template<int N>
struct rct::Omni< N >

N輪オムニの制御を行うクラス。

Template Parameters

N	モータ数。 N > 0であること。

Definition at line 25 of file Omni.h.

Constructor & Destructor Documentation

Omni()

template<int N>

template<class F >

rct::Omni< N >::Omni

(

F &&

f

)

コンストラクタ。callback関数をセットする。

Template Parameters

F	関数型。引数に std::array<float, N> を受け取り、返り値が void であること。

Parameters

f	callback関数

Definition at line 32 of file Omni.h.

Member Function Documentation

move()

template<int N>

void rct::Omni< N >::move	(	const Velocity &	vel,
		const float	offset_rad = 0.0
	)

モータへのPWM出力を計算する。その後callback関数にPWM出力を渡す。

Parameters

vel	移動速度
offset_rad	姿勢角

Definition at line 43 of file Omni.h.

size()

template<int N>

static constexpr int rct::Omni< N >::size ( )

staticconstexprnoexcept

モータ数を返す。

Returns

Omni クラスの templateパラメータである N 定数を返す。

Definition at line 36 of file Omni.h.

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The documentation for this struct was generated from the following file:

• src/Omni.h