手動制御

frameモジュールを用いる。例はOmniを制御するものである。

インスタンスの生成

Omni<3> omni{[](std::array<float, 3> pwm) {
  for(int i = 0; i < 3; ++i) {
    motors[i] = pwm[i];
  }
}};

移動速度を渡してモータ出力を計算しモータにセットする。

Velocity vel = {0, 0.5, 0};

omni.move(vel);

自己位置推定

localizationモジュールを用いる。

 
#include <../snippets/Motor.h>
#include <Odom.h>
#include <mbed.h>
 
#include <array>
#include <functional>
 
using namespace rct;
 
Timer timer;
Odom<3> odom{};
 
int main() {
  timer.start();
  while(1) {
    // エンコーダ角変位の変化量を引数に渡す
    odom.integrate({0, 0, 0});
 
    // 現在座標の取得
    Coordinate pos = odom.get();
 
    // 前回からの経過時間を取得
    auto now = timer.elapsed_time();
    static decltype(now) pre = {};
    auto delta = pre - now;
    pre = now;
 
    // 速度の取得
    static Coordinate pre_pos = {};
    Velocity vel = (pos - pre_pos) / delta;
    pre_pos = pos;
 
    printf("pos{x:%d,y:%d:,ang:%d}", (int)pos.x_milli, (int)pos.y_milli, (int)(pos.ang_rad * 180 / M_PI));
    printf("vel{x:%d,y:%d:,ang:%d}", (int)vel.x_milli, (int)vel.y_milli, (int)(vel.ang_rad * 180 / M_PI));
  }
}

自動制御

chassisモジュールを用いる。

 
#include <../snippets/Motor.h>
#include <ChassisAuto.h>
#include <Odom.h>
#include <Omni.h>
#include <PollingTimer.h>
#include <mbed.h>
 
#include <array>
#include <functional>
 
using namespace rct;
 
Timer timer;
Odom<3> odom{};
Motor motors[3] = {{D10, D11}, {D12, D13}, {D12, D13}};
ChassisAuto<Omni<3>> chassis{[](std::array<float,3> pwm) {
                               for(int i = 0; i < 3; ++i) {
                                 motors[i] = pwm[i];
                               }
                             },
                             PidGain{0.1}};
 
bool check_reached(const Coordinate& dst, const Coordinate& pos);
 
int main() {
  timer.start();
  while(1) {
    // エンコーダ角変位の変化量を引数に渡す
    odom.integrate({0, 0, 0});
    auto now = timer.elapsed_time();
    static auto pre = now;
    auto delta = pre - now;
 
    Coordinate dst = {0, 1000, 0.0};
    Coordinate pos = odom.get();
    chassis.auto_move(dst, pos, delta);
    check_reached(dst, pos);
 
    pre = now;
  }
}
 
bool check_reached(const Coordinate& dst, const Coordinate& pos) {
  if(static PollingTimer wait; wait(1s)) {
    return true;
  } else {
    if(distance(dst, pos) > 100) wait.reset();
    return false;
  }
}

4輪独立ステアリング

インスタンスの生成

SteerDrive<4> steer{[](std::array<std::complex<float>, 4> cmp) {
  for(int i = 0; i < 4; ++i) {
    motors[i] = abs(cmp[i]);
    servo[i] = arg(cmp[i]);
  }
}};

出力

Velocity vel = {0, 0.5, 0};

steer.move(vel);

rct::Omni::move

void move(const Velocity &vel, const float offset_rad=0.0)

モータへのPWM出力を計算する。その後callback関数にPWM出力を渡す。

Definition Omni.h:43

utilityモジュール

Table of Contents

手動制御

自己位置推定

自動制御

4輪独立ステアリング